肯納特執(zhí)行器，電動(dòng)執(zhí)行器的主要特點(diǎn)：采用大規(guī)模的數(shù)字集成芯片，功能強(qiáng)大，精度等級(jí)高。機(jī)電一體化設(shè)計(jì)，體積小，重量輕。采用專業(yè)的壓力傳感器測(cè)量輸出軸的力矩值，因此提高了力矩測(cè)量值的準(zhǔn)確度，誤差率≤5%并可動(dòng)態(tài)監(jiān)視、顯示過(guò)力矩、堵轉(zhuǎn)可報(bào)警。輸出軸轉(zhuǎn)角位置經(jīng)位置發(fā)送器轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的反飲電流I,回送到伺服放大器的輸人端。

當(dāng)反饋信號(hào)I1與輸人信號(hào)I1相平衡，即差值為零時(shí)，伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出軸就穩(wěn)定在與輸人信號(hào)I1相對(duì)應(yīng)的位置上。當(dāng)壓縮空氣從A管咀進(jìn)入氣動(dòng)執(zhí)行器時(shí)，氣體推動(dòng)雙活塞向兩端（缸蓋端）直線運(yùn)動(dòng)，活塞上的齒條帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸撒謊功能的齒輪逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)90C，閥門(mén)即被打開(kāi)。此時(shí)氣動(dòng)執(zhí)行閥兩端的氣體隨B官咀排出。

在本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，所有的數(shù)字量數(shù)據(jù)均采用串行的輸入輸出方式，為了節(jié)省芯片資源和空間，輸入的4～20mA的模擬量在轉(zhuǎn)化為數(shù)字量時(shí)，采用已有的4路DA芯片與單片機(jī)的系統(tǒng)資源相結(jié)合作8位的AD使用。即使是使用電動(dòng)儀表或計(jì)算機(jī)控制時(shí)，只要經(jīng)過(guò)電-氣轉(zhuǎn)換器或電-氣閥門(mén)定位器將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為20-100kPa的標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)，仍然可用氣動(dòng)執(zhí)行器。電動(dòng)執(zhí)行器的能源取用方便，信號(hào)傳遞迅速，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、防爆性能差。

液動(dòng)執(zhí)行器在化工、煉油等生產(chǎn)過(guò)程中基本上不使用，它的特點(diǎn)是輸出推力很大。直行程與角行程電動(dòng)執(zhí)行器的作用是接收調(diào)節(jié)器或其它儀表送來(lái)的0~10，4~20毫安或1~5伏電壓的標(biāo)準(zhǔn)值流電信號(hào)，經(jīng)執(zhí)行器后變成位移推力或轉(zhuǎn)角力矩，以操作開(kāi)關(guān)、閥門(mén)等，完成自動(dòng)調(diào)節(jié)的任務(wù)。這兩種執(zhí)行器以前都是由伺服放大器與執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩大部分組成的。現(xiàn)在有機(jī)電一體智能化的結(jié)構(gòu)，它們的結(jié)構(gòu)、工作原理和使用方法都是相似的，區(qū)別僅在于，一個(gè)輸出位移(推力)，一個(gè)輸出轉(zhuǎn)角(力矩)。

氣吸式機(jī)器人末端執(zhí)行器利用吸盤(pán)內(nèi)產(chǎn)的負(fù)壓產(chǎn)生的吸力來(lái)吸住并移動(dòng)工件。吸盤(pán)就是用的軟橡膠或者是塑料制成的皮碗中形成的負(fù)壓來(lái)吸住工件。此種機(jī)器人末端執(zhí)行器適用于吸取大而薄、剛性差的金屬或木質(zhì)板材、紙張、玻璃和弧形殼體等作業(yè)零件。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合不同，末端執(zhí)行器可以做成單吸盤(pán)、雙吸盤(pán)、多吸盤(pán)或特殊形狀的吸盤(pán)。